NAM, DONG KYUN,남동균,WOO, JONG JIN,우종진,KIM, DONG SEONG,김동성,NAM, DONG KYUNKR,WOO, JONG JINKR,KIM, DONG SEONGKR
申请号：
KR1020140011044
公开号：
KR1015376230000B1
申请日:
2014.01.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a lawn mower robot and a controlling method thereof. The controlling method of the present invention comprises: a step of receiving for receiving a signal generated by a border wire； a step of deciding for deciding the maximum value and the minimum value of the signal received during a certain time； and a step of determining for identifying the number of the top knee points in a certain scope of the maximum value during the pertinent time and the number of the bottom knee points in a certain scope of the maximum value, comparing the numbers, and determining the relative position of the main frame which receives a signal toward the border wire. The top knee points mean parts where the waveform of a signal is converted from rising to falling, and the bottom knee points mean parts where the waveform of a signal is converted from falling to rising.본 발명은 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은 경계 와이어에서 발생된 신호를 수신하는 수신 단계； 소정 시간 동안에서 수신된 신호의 최대값과 최소값을 결정하는 결정 단계； 해당 시간 동안에 최대값의 일정 범위 내에 있는 상측 변곡부와, 최대값의 일정 범위 내에 있는 하측 변곡부의 개수를 파악하고, 그 개수를 비교해서 신호를 수신하는 본체의 상기 경계 와이어에 대한 상대적 위치를 판단 단계；를 포함하고, 상기 상측 변곡부는 신호의 파형이 상승에서 하강으로 전환되는 부분을 의미하고, 상기 하측 변곡부는 신호의 파형이 하강에서 상승으로 전환되는 부분을 의미하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법을 제공한다.
