Verfahren zur Aufnahme von Bilddaten eines sich, insbesondere zyklisch, bewegenden Untersuchungsobjekts eines Patienten mittels eines medizinischen Bildgebungssystems mit einer Röntgenquelle und einem Röntgendetektor, wobei ein robotisches Gerät mit einer kinematischen Kette von bewegbaren Komponenten mit dem Patienten taktil in Verbindung steht, und wobei die taktile Verbindung zumindest über einen vorgegebenen Zeitraum insbesondere durch Mitbewegen der bewegbaren Komponenten aufrechterhalten wird, und wobei währenddessen folgende Schritte erfolgen: Erfassung von Messwerten durch Sensoren des robotischen Gerätes, Auswertung der Messwerte und Weitergabe an das medizinische Bildgebungssystem, wobei die ausgewerteten Messwerte insbesondere Informationen zur Bewegung und/oder Position des Untersuchungsobjekts aufweisen, und Bestrahlung des Untersuchungsobjekt durch die Strahlungsquelle und Aufnahme von Bilddaten des durchstrahlten Untersuchungsobjekts durch den Röntgendetektor, und wobei die ausgewerteten Messwerte für eine Ansteuerung des Bildgebungssystems verwendet werden.Method for recording image data of a, in particular cyclically, moving examination object of a patient by means of a medical imaging system with an x-ray source and an x-ray detector, wherein a robotic device with a kinematic chain of movable components is in tactile connection with the patient, and wherein the tactile connection is maintained at least over a predetermined period of time, in particular by moving the movable components, and in the meantime the following steps take place: acquisition of measurement values by sensors of the robotic device, evaluation of the measurement values and transmission to the medical imaging system, the evaluated measurement values in particular information on movement and / or have position of the examination object, and irradiation of the examination object by the radiation source and recording of image data of the irradiated examination object by the X-ray
