The present invention relates to an autonomous exoskeleton device (30) comprising at least one actuator (7, 8, 16, 17) having at least one actuator, at least one controller (15) with one or more one- The present invention provides a mechanical joint parallel to biological joints. The exoskeleton device 30 preferably includes an electric motor 1 and other mechanisms 3 that provide a one-way force to assist rotation of the winch, chain, belt, camshaft or biological joint. The controller 15, the motor angle sensors 16 and 17, the joint angle sensors 7 and 8 and / or the force sensor can also be used for further control and monitoring of the device 30. [ The motor 1 may be any type of motor, but is preferably a brushless structure with a diameter greater than that length to provide a compact, light exoskeleton device 30. [본 발명은 하나 이상의 일방향 변속기와 함께 하나 이상의 액추에이터, 하나 이상의 제어기(15)를 갖는 하나 이상의 센서(7, 8, 16, 17)를 포함하는 자율 외골격 장치(30)에 관한 것이다. 본 발명은 생물학적 관절과 평행한 기계적 조인트를 제공한다. 외골격 장치(30)는 바람직하게는 전기 모터(1) 및 윈치, 체인, 벨트, 캠 변속기 또는 생물학적 관절 주위의 회전을 돕기 위한 일방향 힘을 제공하는 다른 메커니즘(3)을 포함한다. 또한, 제어기(15), 모터 각도 센서(16, 17), 조인트 각도 센서(7, 8) 및/또는 힘 센서는 장치(30)의 추가 제어 및 모니터링을 위해 사용될 수 있다. 모터(1)는 임의의 유형의 모터일 수 있지만, 밀집되고 경량의 외골격 장치(30)를 제공하기 위해 직경이 그 길이보다 큰 브러시리스 구조인 것이 바람직하다.
