A method for planning a path according to a surgical application incorporating a structural damage assessment technique (112) and/or a geometric expansion technique (113) for a configuration space node structure representing a discretized configuration space of an anatomical region (100). The structural damage assessment technique (112) includes a generation of structural damage assessments indicative of an assessment of potential damage to one or more critical anatomical areas of the anatomical region (100). The geometric expansion technique (113) includes an augmentation of the configuration space node structure involving one or more free-space configuration nodes geometrically neighboring the target node serving as surrogate seed nodes.解剖学的領域１００の離散化された配置空間を表す配置空間ノード構造のための、構造損傷評価技術１１２及び／又は幾何学的拡張技術１１３を含む、外科的応用による経路計画のための方法である。構造損傷評価技術１１２は、解剖学的領域１００の一つ以上の致命的な解剖学的エリアへの可能性のある損傷の評価を示す構造損傷評価の生成を含む。幾何学的拡張技術１１３は、代理シードノードとしての機能を果たすターゲットノードに幾何学的に隣接する一つ以上の自由空間配置ノードを含む配置空間ノード構造の増加を含む。
