DISPOSITIF D'INSERTION DE TUBE FLEXIBLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE RIGIDITÉ, PROCÉDÉ D'OPÉRATION DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE RIGIDITÉ, ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT DANS LEQUEL UN PROGRAMME DE COMMANDE DE RIGIDITÉ EST ENREGISTRÉ
Provided is a flexible tube insertion device (1) that includes: an insertion part (11) that is inserted into a subject and bends by receiving a reaction force from the subject when brought into contact with the subject； a rigidity variable part (60) that is at least partially provided on the insertion part and is capable of changing the rigidity thereof； and a shape detection part (51) that detects the shape of the insertion part. The flexible tube insertion device includes: a vertex identifying unit (115) that identifies a vertex of a bend in the detected shape； a reaction force value identifying unit (116) that obtains a distribution of values of reaction forces in a region distal to the vertex of the bend, and identifies a maximum reaction force position at which the value of the reaction force is the largest； and a rigidity control unit (117) that controls the rigidity of the rigidity variable part so as to increase the rigidity of the rigidity variable part that is positioned between the vertex and the maximum reaction force position.L'invention concerne un dispositif d'insertion de tube souple (1) qui comprend : une partie insertion (11) qui est insérée dans un sujet et fléchit en recevant une force de réaction provenant du sujet lorsqu'elle est amenée en contact avec le sujet ； une partie à rigidité variable (60) qui est au moins partiellement disposée sur la partie insertion et qui est capable de changer sa rigidité ； et une partie détection de forme (51) qui détecte la forme de la partie insertion. Le dispositif d'insertion de tube flexible comprend : une unité d'identification de sommet (115) qui identifie un sommet d'un coude dans la forme détectée ； une unité d'identification de valeur de force de réaction (116) qui obtient une distribution de valeurs de forces de réaction dans une région distale par rapport au sommet du coude, et identifie une position de force de réaction maximale à laquelle la valeur de la force de réaction est la plus grande ； et une
