A minimally invasive surgical tool includes a sensor that generates a signal in response to an interaction with the tool. The tool further includes a haptic feedback system that generates a haptic effect in response to the signal.低侵襲性外科手術器具は、該器具との相互作用に応じて信号を生成するセンサを備える。本器具は、上記信号に応じて触覚効果を生成する触覚フィードバックシステムをさらに備える。