The present invention relates to a robot for insertion of elongated flexible medical devices (1, 2), a drive module (3) for elongated flexible medical devices (1, 2) contained in such an insertion robot and accessories . A robot for inserting a flexible medical device 1, 2 into a patient 9 comprises at least one drive module 3 for driving the elongated flexible medical device 1, 2 in the patient 9, . The drive module (3) for elongated flexible medical devices (1, 2) transfers the translational and / or rotational movement to the elongated flexible medical device (1, 2) which can receive the slack effect. The main object of the present invention is to provide a system and method for controlling the movement of the elongate flexible medical device (1, 2) along a transmission chain between the distal end of the elongate flexible medical device (1, 2) By acting at multiple locations, this slack effect is reduced. Advancement of elongated flexible medical devices 1 and 2 is therefore more effective for this advancement and is safer for patient 9 and is more effective for physicians who are users of elongated flexible medical devices 1, It becomes more ergonomic.본 발명은 세장형 가요성 의료기기(1,2)의 삽입을 위한 로봇, 이러한 삽입 로봇에 포함된 세장형 가요성 의료기기(1,2)용 구동모듈(3) 및 이들 삽입 로봇과 관련된 액세서리 분야에 관한 것이다.환자(9)에 세장형 가요성 의료기기(1,2)를 삽입하기 위한 로봇은 이 환자(9)에서 세장형 가요성 의료기기(1,2)를 구동하기 위한 하나 이상의 구동모듈(3)을 포함한다. 세장형 가요성 의료기기(1,2)용 구동모듈(3)은 슬랙 효과를 받을 수 있는 병진운동 및/또는 회전운동을 세장형 가요성 의료기기(1, 2)에 전달한다.본 발명의 주요 목적은 세장형 가요성 의료기기(1,2)의 말단부와 구동모듈(3)의 인간-기계 제어 인터페이스에서 사용자에 의해 원래 부여된 회전운동을 받는 마지막 섹션 사이의 트랜스미션 체인을 따라 여러 위치에서 작용함으로써 이러한 슬랙 효과를 감소시키는 것이다. 따라서, 세장형 가요성 의료기기(1, 2)의 전진은 이 전진 과정에 보다 효과적이고, 환자(9)에 대해 보다 안전하며, 세장형 가요성 의료기기(1, 2)의 사용자인 의사에 대해보다 인체공학적이게 된다.
