Various exemplary systems, devices, and methods for articulating electrosurgical tools are provided. In general, a surgical tool can be configured to articulate in two planes by selectively pivoting at first and second joints of the surgical tool. The surgical tool can include a plurality of cables configured to facilitate the articulation. Each of the cables can be configured to flex or bend at the first and second joints and can be configured to be selectively actuated to cause the pivoting at the first and second joints. The surgical tool can be configured to releasably couple to a robotic surgical system configured to control a variety of movements and actions associated with the surgical tool, such as the pivoting at the first and second joints.L'invention concerne divers systèmes, dispositifs et procédés donnés à titre d'exemple pour articuler des instruments électrochirurgicaux. En général, un outil chirurgical (200) peut être configuré pour s'articuler dans deux plans par pivotement sélectif au niveau de première et seconde articulations (222, 224) de l'outil chirurgical (200). L'outil chirurgical (200) peut comprendre une pluralité de câbles (226a-d) configurés pour faciliter l'articulation. Chacun des câbles (226a-d) peut être configuré pour fléchir ou se plier au niveau des première et seconde articulations (222, 224) et peut être configuré pour être sélectivement actionné afin de provoquer le pivotement au niveau des première et seconde articulations (222, 224). L'outil chirurgical (200) peut être configuré pour s'accoupler de manière amovible à un système chirurgical robotisé (100) configuré pour commander une variété de mouvements et d'actions associés à l'outil chirurgical (200), tels que le pivotement au niveau des première et seconde articulations (222, 224).
