A system and method for shape sensing assistance in a medical procedure includes a three-dimensional image (111) of a distributed pathway system (148). A shape sensing enabled elongated device (102) is included for insertion into the pathway system to measure a shape of the elongated device in the pathway system. A pathway determination module(144) is configured to compute a planned path to a target in the three-dimensional image and compute permissible movements of the elongated device at diverging pathways in the pathway system to provide feedback for deciding which of the diverging paths to take in accordance with the planned path.La présente invention concerne un système et un procédé d'assistance par détection de forme dans une procédure médicale qui comprennent une image en trois dimensions (111) d'un système de trajectoires distribuées (148). Un dispositif allongé à fonctionnalité de détection de forme (102) est inclus pour être inséré dans le système de trajectoires et mesurer une forme du dispositif allongé dans le système de trajectoires. Un module de détermination de trajectoire (144) est configuré pour calculer une trajectoire prévue jusqu'à une cible sur l'image en trois dimensions et calculer les mouvements possibles du dispositif allongé au niveau de trajectoires divergentes dans le système de trajectoires pour fournir un retour pour décider du chemin, parmi les chemins divergents, à prendre conformément au chemin prévu.
