A haptic master device and system for controlling an active steering catheter according to the present invention are disclosed. A haptic master device for controlling an active steering catheter in accordance with an embodiment of the present invention includes a steering front link and a non-steering front link corresponding to a catheter having a steerable steerable tip and a non-steerable non-steerable tip An operating portion； A display unit for displaying an image of the catheter that is inserted and moved into the body tissue according to an operation of the operation unit from outside； And a controller for controlling the movement of the catheter by sensing a force or a torque applied to the steering front end link of the operating portion and the non-steering front end link, wherein the steering front link of the operating portion and the steering direction of the non- And a controller for controlling the steering end of the catheter in the image displayed on the display unit and the steering direction of the non-steering front end, respectively.본 발명에 의한 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치는 조향이 가능한 조향 선단부와 조향이 가능하지 않은 비조향 선단부를 갖는 카테터에 대응되는 조향 선단부 링크와 비조향 선단부 링크를 포함하는 조작부； 외부로부터 상기 조작부의 조작에 따라 신체 조직 내에 삽입되어 움직이는 상기 카테터를 촬영한 영상을 표시하는 표시부； 및 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크에 가해지는 힘 또는 토크를 감지하여 상기 카테터의 움직임을 제어하되, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향을 각각 추종하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
