An apparatus for advancement along a predetermined curved trajectory, comprising: a conduit having a conduit distal end； an elongated member having a main axis, at least partially extending within said conduit and movable therein along its length, said elongated member comprising a segmented assembly formed of a plurality of segments hingedly connected with each other, each having an orientation axis perpendicular to the main axis； and a deflecting member extending along said main axis so as to have a first state with a first extension along at least a part of the segmented assembly including its most distal segment, and a second state with a second extension along said part of the segmented assembly, the second extension exceeding the first extension.L'invention concerne un appareil d'avancée le long d'une trajectoire incurvée prédéterminée, comprenant : un conduit ayant une extrémité distale de conduit； un élément allongé ayant un axe principal, s'étendant au moins partiellement à l'intérieur dudit conduit et mobile à l'intérieur de ce dernier le long de sa longueur, ledit élément allongé comprenant un ensemble segmenté formé d'une pluralité de segments articulés l'un sur l'autre, chacun ayant un axe d'orientation perpendiculaire à l'axe principal； et un élément de déviation s'étendant le long dudit axe principal de façon à avoir un premier état avec une première extension le long d'au moins une partie de l'ensemble segmenté comprenant son segment extrême distal, et un second état avec une seconde extension le long de ladite partie de l'ensemble segmenté, la seconde extension dépassant la première extension.
