The present invention relates to a device for grasping an object, the device comprises an actuator providing a primary force； a proximal element proximal to the actuator； and a tip element distal to the actuator, wherein the actuator provides a primary force on the proximal and tip elements； the proximal and tip elements are coupled by a pivot point connected by a cable to the actuator, and an elastic mechanism acts on the cable to provide a secondary force which displaces the proximal and tip elements towards the object. The present invention also relates to a method of of controlling a device for grasping an object and myoelectric prosthetic hand.La présente invention concerne un dispositif de préhension d'un objet, ce dispositif comprenant : un actionneur fournissant une force primaire ； un élément proximal à proximité de l'actionneur； et un élément de pointe, distal par rapport à l'actionneur, l'actionneur fournissant une force primaire sur les éléments proximal et de pointe ； les éléments proximal et pointe sont accouplés par un point de pivotement relié par un câble à l'actionneur, et un mécanisme élastique exerce une action sur le câble pour fournir une force secondaire qui déplace les éléments proximal et pointe vers l'objet. La présente invention concerne également un procédé de commande d'un dispositif de préhension d'un objet, ainsi que d'une main prothétique myo-électrique.
