An instrument wrist uses members having epicycloidal and hypocycloidal surfaces to bear loads and preserve a separation of reference points in the same manner as circles rolling on each other. The cycloidal surfaces can be uniform, stepped, or blended and can be arranged to ensure geared motion of members without addition of additional gearing structures. A hypocycloidal surface provides a concave contact that improves resistance to deformations under load. The wrist mechanism is tendon stayed, which keeps members in contact, and optionally gear structures can be integrated into the members to ensure geared motion and support roll toques.기구 리스트는 하중을 지탱할 수 있고, 원들이 서로 맞물려 구르는 것과 동일한 방식으로 기준점들의 간격이 유지되는, 에피사이클로이드 및 하이포사이클로이드 표면을 가진 부재들을 사용한다. 사이클로이드 표면은 균일한 방식, 단차 방식 또는 혼성 방식일 수 있으며, 추가 기어 구조의 추가 없이 부재의 기어 동작을 확보할 수 있도록 배치될 수 있다. 하이포사이클로이드 표면은 하중하의 변형에 대한 저항성을 개선하는 오목한 접촉을 제공한다. 리스트 메커니즘은 부재들을 접촉된 상태로 유지하는 텐던으로 보강되고, 선택적으로 기어 구조는 기어 동작을 확보하고 롤 토크를 지지할 수 있도록 부재에 통합될 수 있다.
