The invention relates to a hand exoskeleton device having a modular nature. The device is designed to be wearable, portable and light in weight, and comprises from one to ten modules each having an actuating mechanism such as a linear actuator coupled with an artificial tendon having a flexible cable or shaft encased into a sheath and an elastic, stretchable portion on its distal end. The exoskeleton allows controlling flexion-extension of the fingers, while keeping natural somatosensorial interactions with the environment surrounding the users. The device is useful to e.g. assist and restore hand functions of users with motor disabilities both during activities of daily living and in neurorehabilitative scenarios, as well in other scenarios such as virtual reality.La présente invention concerne un dispositif exosquelette de nature modulaire destiné à la main. Le dispositif est conçu pour être portable, portatif et de faible poids, et comprend un à dix modules ayant chacun un mécanisme d'actionnement tel qu'un actionneur linéaire accouplé à un tendon artificiel ayant un câble ou un arbre flexible enfermé dans une gaine et une partie élastique, étirable sur son extrémité distale. L'exosquelette permet la commande de flexion-extension des doigts, tout en maintenant les interactions somatosensorielles naturelles avec l'environnement entourant les utilisateurs. Le dispositif est utile par exemple pour assister et restaurer les fonctions des mains des utilisateurs ayant des incapacités motrices à la fois durant les activités de la vie quotidienne et dans des scénarios neuro-éducatifs, ainsi que d'autres scénarios tels que la réalité virtuelle.
