In the present invention, an insertion device is provided with: an insertion part (110)； a motor (150) for rotating a spiral tube (132)； a drive control unit (202) for controlling drive of the motor (150) by supplying a drive current to the motor (150)； a drive current detection unit (2021) for detecting the drive current that flows to the motor (150)； a torque limit value holding unit (203) for holding a torque limit value； a temperature sensor (118) for detecting the temperature in the vicinity of the spiral tube (132)； a temperature measurement unit (204) for measuring the temperature in the vicinity of the spiral tube (132) from the detection results of the temperature sensor (118)； and a torque limit value correction unit (205) for correcting the torque limit value according to the temperature measured by the temperature measurement unit (204).Dans la présente invention, un dispositif d'insertion comporte : une partie d'insertion (110) ； un moteur (150) pour faire tourner un tube en spirale (132) ； une unité de commande d'entraînement (202) permettant de commander l'entraînement du moteur (150) en fournissant un courant d'entraînement au moteur (150) ； une unité de détection du courant d'entraînement (2021) pour détecter le courant d'entraînement rejoignant le moteur (150) ； une unité de maintien de la valeur du couple limite (203) pour maintenir une valeur du couple limite ； un capteur de température (118) pour détecter la température dans le voisinage du tube en spirale (132) ； une unité de mesure de la température (204) pour mesurer la température dans le voisinage du tube en spirale (132) à partir des résultats de détection du capteur de température (118) ； et une unité de correction de la valeur du couple limite (205) pour corriger la valeur du couple limite en fonction de la température mesurée par l'unité de mesure de la température (204).挿入装置は、挿入部（１１０）と、スパイラルチューブ（１３２）を回転させるモータ（１５０）と、モータ（１５０）に駆動電流を供給してモータ（１５０）の駆動を制御する駆動制御部（２０２）と、モータ（１５０）に流れる駆動電流を検知する駆動電流
