And methods robot system is provided. Robotic system includes a continuous robot, the actuation unit, a flexible shaft positioning. It is configured to perform minimally invasive diagnostic and therapeutic techniques or surgical techniques, continuous robot includes a contiguous segment of at least one backbone containing multiple. Contiguous segment carries put the flexible instrumentation for diagnostic housing one instrument, a treatment instrument or at least the surgical instrument. Flexible instrumentation for housing has instrumentation multiple paths. And is configured to actuate the robot continuously by providing a linear actuator in each of a plurality of backbone, the actuation unit comprises a force sensor which measures the actuating force. The flexible positioning shaft is configured to induce the position and orientation of the robot continuous, to be connected to the robot continuously operating unit. [Selection] Figure Figure 1ロボットシステムおよび方法が提供される。ロボットシステムは、連続ロボットと、作動ユニットと、可撓性位置決めシャフトとを含む。連続ロボットは、最少侵襲診断、外科技術または治療技術を行うように構成され、複数のバックボーンを含む少なくとも1つの連続セグメントを含む。連続セグメントは、少なくとも1つの診断用器具、外科用器具または治療用器具を可撓性器具類用ハウジング内に入れて搬送する。可撓性器具類用ハウジングは、複数の器具類経路を有する。作動ユニットは、複数のバックボーンのそれぞれに線形作動を提供することにより連続ロボットを作動させるように構成され、作動力を測定する力センサを含む。可撓性位置決めシャフトは、連続ロボットの位置および配向を誘導し、作動ユニットを連続ロボットに接続するように構成されている。【選択図】図1
