Robotic surgical system extends through the same opening in the patients body, configured with a hard curved cannula (416a). Passively flexible and is provided with a shaft (506) surgical instrument (500) extends through these curved cannula. These cannulas are oriented these instruments to direct toward the surgical site. These curved cannula and their associated instrument, the surgeon moves in a manner that makes it possible to experience an intuitive control, remote operation control system is disclosed. These flexible shaft instrument is controlled as if it extends along the out-axis of the virtual straight line. Various ports structure for supporting the curved cannula within one opening (1402) is disclosed. Cannula support fixture for supporting the cannula during installation in one insertion in and robotic manipulator to the opening (1902) is disclosed.ロボット外科手術システムは、患者の身体内への同じ開口部を通って延びる、硬い湾曲カニューレ(416a)を備えるように構成される。受動的に可撓性であるシャフト(506)を備える外科手術用器具(500)が、これらの湾曲カニューレを通って延びる。これらのカニューレは、これらの器具を外科手術部位の方に向けるように配向される。これらの湾曲カニューレおよびそれらの関連する器具を、外科医が直感的制御を経験することを可能にする様式で移動させる、遠隔操作制御システムが開示される。これらの可撓性シャフト器具は、仮想直線の出し入れ軸に沿って延びているかのように制御される。これらの湾曲カニューレを1つの開口部内で支持する種々のポート構造物(1402)が開示される。1つの開口部への挿入中およびロボットマニピュレーターへの設置中にこれらのカニューレを支持するカニューレ支持取付具(1902)が開示される。
