An apparatus for exercise assistance includes: a fixed module fixed to a user； a driving module fixed to the fixed module and generating rotational power； a supporting module supporting a part of the user and driven by the driving module； a force sensor for measuring the magnitude of a force applied to the fixed module； and a control unit controlling the driving module. A method for controlling the apparatus for exercise assistance includes: a step of generating driving torque for driving the supporting module in the driving module； a step of measuring the magnitude and direction of the force indicated by the force sensor； a step of calculating compensation torque with which the measured magnitude of the force can be minimized； and a step of driving the driving module after adding up the driving torque and the compensation torque.운동 보조 장치의 제어 방법은, 사용자에 고정되는 고정 모듈과, 상기 고정 모듈에 고정되며 회전 동력을 생성하는 구동 모듈과, 상기 사용자의 일 부분을 지지하며 상기 구동 모듈에 의해 구동되는 지지 모듈, 상기 고정 모듈에 가해지는 힘의 크기를 측정하기 위한 힘 센서(force sensor), 및 상기 구동 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치를 제공하고, 상기 지지모듈을 구동하기 위한 구동 토크를 상기 구동 모듈에 발생시키는 단계； 상기 힘 센서에서 나타내는 힘의 크기와 방향을 측정하는 단계； 상기 측정된 힘의 크기를 최소화 시킬 수 있는 보상 토크를 계산하는 단계； 및 상기 구동 토크와 상기 보상 토크를 합산하여 상기 구동 모듈을 구동시키는 단계를 포함할 수 있다.
