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一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 王伟东,杜志江,杜承金
- 申请号：
- CN202011011971.8
- 公开号：
- CN112168351A
- 申请日:
- 2020.09.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及医疗器械技术领域，并提供了一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法，包括腕部关节、柔性关节、固定基座和多个第一FBG传感器，所述腕部关节与机器人关节的末端执行器连接；所述柔性关节包括第一连接部、多个柔性梁和第二连接部，多个所述柔性梁间隔设置，且所述柔性梁的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部连接，所述第一连接部与所述腕部关节套接；所述第二连接部背离所述柔性梁的一端与所述固定基座连接；多个所述第一FBG传感器分别设置于多个所述柔性梁上；本发明通过在柔性关节中间的多个柔性梁上分别设置多个第一FBG传感器，实现对末端执行器受力的感知测量，从而保证力感知系统的精度和可靠性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
