PURPOSE: A palpation system, a palpation device and a palpation method are provided to minimize the probability of bacterial infection by remotely palpating an affected part of a patient.CONSTITUTION: A camera(100) takes a photograph of the state of an affected part on a patient. A display part(200) displays state information of the patient or the image taken by the camera. A master(300) generates a driving signal according to the operation of an examiner. A slave(400) drives by receiving the driving signal from the master. A palpation device(500) measures palpation state information by being in contact with the affected part of the patient according to the operation of the slave.COPYRIGHT KIPO 2013[Reference numerals] (100) Camera (200) Display part (300) Master (400) Slave (500) Palpation device본 발명은 구동신호를 생성하는 마스터, 마스터로부터 생성된 구동신호에 의해 작동하는 슬레이브 및 슬레이브에 연결되어 촉진을 가능케 하는 촉진장치를 포함하는 촉진 시스템을 제공한다. 또한, 본 발명은 환부와 직접적으로 접촉하는 촉진력 센서, 촉진력 센서를 끝 단에 부착하고 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개, 밀개의 변위를 측정하는 변형량측정부, 촉진장치의 환부 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서, 촉진장치가 닿는 면에 부착하는 탄성막, 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기, 상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서 및 상기 탄성계수 또는 밀착여부를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 독립촉진장치를 제공한다. 또한, 본 발명은 마스터가 구동신호를 생성하는 단계, 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계, 슬레이브가 구동신호에 의해 구동되는 단계, 촉진장치가 환부에 접촉되어 촉진상태를 측정하는 단계, 촉진상태를 마스터에 전송하는 단계, 촉진상태를 표시하는 단계를 포함하는 촉진방법을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의한 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 의사와 환자가 동일 공간에 있지 못하는 경우에도 동일 촉진을 수행할 수 있도록 하고, 환자의 신체의 변화에 대해 수치적으로 파악하며 이를 즉각적으로 판단할 수 있는 효과가 있다.
