A computer implemented method of mobile visual assistance to allow users to rapidly distinguish distances to and shapes of multiple objects. 3D images of the environment are obtained using a plurality of user worn video sensors, such as head mounted video cameras. The users are often equipped with a glove like device comprising pointing direction sensors and various haptic transducers. As the user moves though the environment, computer processors use the video sensors to detect various objects in front of the user and report these using secondary or coarse level haptic transducers. The user can use the glove-like device to point at various objects of specific interest, and the system can report further information such as shape or texture data using primary haptic transducers, allowing the user the haptic version of a sharper narrow field of view superimposed on a haptic version of a wider peripheral field of view.Un procédé mis en œuvre par ordinateur d'assistance visuelle mobile permet à des utilisateurs de distinguer rapidement des distances à de multiples objets et des formes de multiples objets. Des images 3D de l'environnement sont obtenues à l'aide d'une pluralité de capteurs vidéo portés par l'utilisateur, tels que des caméras vidéo montées sur la tête. Les utilisateurs sont souvent équipés d'un dispositif de type gant comprenant des capteurs de direction de pointage et divers transducteurs haptiques. Lorsque l'utilisateur se déplace à travers l'environnement, des processeurs informatiques utilisent les capteurs vidéo pour détecter divers objets devant l'utilisateur et rapporter ceux-ci à l'aide de transducteurs haptiques de niveau secondaire ou approximatif. L'utilisateur peut utiliser le dispositif de type gant pour pointer vers divers objets d'intérêt spécifique, et le système peut rapporter d'autres informations telles que des données de forme ou de texture à l'aide de transducteurs haptiques primaires, donnant à l'utilisateur la version haptique d'un ch
