A global registration system and method identifies bronchoscope position without the need for significant bronchoscope maneuvers, technician intervention, or electromagnetic sensors. Virtual bronchoscopy (VB) renderings of a 3D airway tree are obtained including VB views of branch positions within the airway tree. At least one real bronchoscopic (RB) video frame is received from a bronchoscope inserted into the airway tree. An algorithm according to the invention is executed on a computer to identify the several most likely branch positions having a VB view closest to the received RB view, and the 3D position of the bronchoscope within the airway tree is determined in accordance with the branch position identified in the VB view. The preferred embodiment involves a fast local registration search over all the branches in a global airway-bifurcation search space, with the weighted normalized sum of squares distance metric used for finding the best match.グローバルな登録システム及び方法は、大きな気管支鏡操作、専門家の介入、又は電磁気センサを必要とせずに気管支鏡位置を識別する。気道ツリー内の分岐位置のＶＢビューを含む三次元（３Ｄ）気道ツリーの仮想気管支鏡（ＶＢ）レンダリングが得られる。少なくとも１つの実際の気管支鏡（ＲＢ）ビデオフレームが気道ツリー内に挿入された気管支鏡から受信される。本発明に従うアルゴリズムは、コンピュータ上で受信したＲＢビューに最も近いＶＢビューを最も見込みのありそうな分岐位置の幾つかを識別する演算を行う。気道ツリー内の気管支鏡の３Ｄ位置はＶＢビューで識別された分岐位置に従い決定される。好ましい実施例は、ベストマッチを見つけるために使用する二乗距離行列の重みづけ正規化和を用いてグローバルな気道分岐点サーチ空間におけるあらゆる分岐にわたり高速のローカル登録サーチを取り込む。【選択図】図３
