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基于3-RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 陈伟海,周利波,王建华,易轩,徐贤国,高青龙
- 申请号：
- CN201711015294.5
- 公开号：
- CN107802455B
- 申请日:
- 2017.26.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了基于3‑RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体,其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外,还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上,膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连接,小腿的下端在踝关节骨架内运动。小腿的伸长与内屈运动受限于踝关节的双轴。本发明为3‑RPR并联机构能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化,这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中,解决在脚板自重量下,踝关节跟随会出现偏摆现象,从而降低了对人体膝关节和踝关节的伤害。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
