A cannula insertion system configured to divide a cannula insertion process into a two-step process. The first step advances a needle portion a first distance and the second step advances the needle portion a second distance. The first step and the second step may be at different angles. At least one of the angles may be less than 90°. At least one of the steps may be mechanically assisted.Linvention concerne un système dinsertion de canule configuré de sorte à diviser un processus dinsertion de canule en un processus en deux étapes. La première étape consiste à faire avancer une partie aiguille sur une première distance et la seconde étape consiste à faire avancer la partie aiguille sur une seconde distance. La première étape et la seconde étape peuvent être à des angles différents. Au moins lun des angles peut être inférieur à 90°. Au moins lune des étapes peut être assistée mécaniquement.
