PURPOSE: An exoskeleton apparatus is provided to be detachable in emergencies and to enable a user to easily put on the apparatus.CONSTITUTION: An exoskeleton apparatus comprises a fixing frame(110) which corresponds to the exoskeleton of two arms and two legs, a rotating frame(120) which corresponds to the lower part of the exoskeleton of two arms and two legs and fixed with the fixing frame, the first motor which is equipped on the fixing frame and connected to the rotating frame and rotates the rotating frame up and down and a link(181) which connects the first motor to the rotating frame.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명은 사지의 근력을 보조하기 위한 외골격장치에 관한 것으로서, 특히 모터 구동에 따른 사지의 근력 운동뿐만 아니라 작동 시에 순응성 부여를 통해 사용자의 안전성 및 각 관절에 작용하는 힘을 측정할 수 있도록 구성한 것이다.상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 근력보조를 위한 외골격장치는 사지의 상부 골격과 대응하여 위치하는 고정 프레임과, 사지의 하부 골격과 대응하여 위치하며 고정 프레임에 힌지부로 결합되어 상하방향으로 회전하는 회전 프레임과, 사지의 말단부를 받쳐주는 받침 프레임과, 고정 프레임에 장착되며 회전 프레임에 연결되어 회전 프레임이 상하방향으로 회전하도록 구동하는 제1모터와, 회전 프레임에 장착되어 받침 프레임에 연결되며 받침 프레임이 상하방향과 좌우방향으로의 회전 및 하부 골격의 축(롤축)을 기준으로 회전하도록 구동하는 모터들과, 제1모터와 회전 프레임을 연결하는 링크들과, 모터들과 받침 프레임을 연결하는 링크들을 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
