A surgical arrangement includes an endoscope having an insertion tube with an imaging system disposed on its distal end and at least one instrument channel extending therethrough. A catheter subsystem of a steerable catheter robotic system is removably insertable into the instrument channel. The catheter subsystem includes a flexible outer sheath having a proximal end and a distal end. At least one flexible multi-lumen assembly extends through the outer sheath. The multi-lumen assembly has a proximal end and a distal end. A robotic instrument for performing a surgical procedure is operatively and removably attachable to the distal end of the multi-lumen assembly such that the robotic instrument is teleoperableUn agencement chirurgical comprend un endoscope ayant un tube d'insertion avec un système d'imagerie disposé sur son extrémité distale et au moins un canal d'instrument s'étendant à travers celui-ci. Un sous-système de cathéter d'un système robotique de cathéter orientable peut être inséré de manière amovible dans le canal de l'instrument. Le sous-système de cathéter comprend une gaine externe flexible ayant une extrémité proximale et une extrémité distale. Au moins un ensemble multi-lumière flexible s'étend à travers la gaine externe. L'ensemble multi-lumière flexible comprend une extrémité proximale et une extrémité distale. Un instrument robotique pour réaliser une intervention chirurgicale est fixé de manière fonctionnelle et amovible à l'extrémité distale de l'ensemble multi-lumière de telle sorte que l'instrument robotique peut être télécommandé
