This flapping device (1A) for work is provided with: a body (2) having a port side and a starboard side； a left-side wing body (3L) provided so as to protrude leftward from the port side； a right-side wing body (3R) provided so as to protrude rightward from the starboard side； and an end effector (70) for work provided to the body (2). In the left-side wing body (3L) and the right-side wing body (3R), a substantially horizontal plane serves as the stroke plane when outer edges (3a) of the left-side wing body (3L) and the right-side wing body (3R) swing in the front-rear direction about respective rotary shafts extending in the vertical direction. The end effector (70) is provided at a position forward of the respective rotating shafts of the left-side wing body (3L) and the right-side wing body (3R).L'invention concerne un dispositif de battement (1A) pour pièce qui comporte : un corps (2) ayant un côté bâbord et un côté tribord ； un corps d'aile côté gauche (3L) disposé de façon à faire saillie vers la gauche depuis le côté bâbord ； un corps d'aile côté droit (3R) disposé de façon à faire saillie vers la droite depuis le côté tribord ； et un effecteur final (70) pour une pièce située sur le corps (2). Dans le corps d'aile côté gauche (3L) et le corps d'aile côté droit (3R), un plan sensiblement horizontal sert de plan de course lorsque des bords externes (3a) du corps d'aile côté gauche (3L) et du corps d'aile côté droit (3R) se balancent dans la direction avant-arrière autour d'arbres rotatifs respectifs s'étendant dans la direction verticale. L'effecteur final (70) est placé dans une position vers l'avant des arbres rotatifs respectifs du corps d'aile côté gauche (3L) et du corps d'aile côté droit (3R).作業用羽ばたき装置（１Ａ）は、左舷および右舷を有する躯体（２）と、左舷から左方に向けて突設された左側羽体（３Ｌ）と、右舷から右方に向けて突設された右側羽体（３Ｒ）と、躯体（２）に設けられた作業用のエンドエフェクタ（７０）とを備える。左側羽体（３Ｌ）および右側羽体（３Ｒ）は、それぞれ上下方向に延在する回転軸を回転中心として当該左側羽体（３Ｌ）および当該右側羽体（３Ｒ）の各々の外端（３ａ）が前後方向に揺動することで略水平面をストローク面として有する。エンドエフェクタ（７０）は、左側羽体（３Ｌ）および右側羽体（３Ｒ）の各々の回転軸
