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脚踏式下肢康复机器人控制系统及其方法
- 专利权人:
- 山东大学
- 发明人:
- 刘钟,王秀和,孙玲玲,李庆俊
- 申请号：
- CN202010946418.7
- 公开号：
- CN112057806A
- 申请日:
- 2020.09.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种脚踏式下肢康复机器人控制系统及其方法。其中，脚踏式下肢康复机器人控制系统包括DSP控制板、永磁同步电动机、机器人踏板和功率驱动板；DSP控制板与功率驱动板相连，功率驱动板与永磁同步电动机相连；DSP控制板内部预存有多种康复训练模式及每种模式相对应的电机控制参数，DSP控制板用于根据设定训练指令来查询相匹配的康复训练模式并将该康复训练模式对应的电机控制参数经功率驱动板发送至永磁同步电机，从而带动机器人踏板运转。利用永磁同步电机替换传统直流有刷电机，采用数字信号处理器替换可编程逻辑控制器，能够实现对永磁同步电机的速度和转矩控制，设计出多种康复训练模式，提高了患者的康复训练效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
