Minimally infiltrating system using a surgical robot as a three dimensional printer for the manufacture of biological tissue inside the body of a subject. Preoperative planning is used to direct and control both the robot's motion and bio ink extrusion. Robotic motion is coordinated with ink extrusion to form layers with the desired thickness and dimensions, and the use of other types of ink allows composite elements to be stacked. Such systems generally have a small diameter bio ink ejection mechanism in the form of a piston driven cannula and become accessible to restricted areas such as joints. Robot control is programmed such that angular motion occurs around the pivot point at the point of insertion into the object. The bio ink may be stored in preset layers within the cannula to be sequentially dispensed from one cannula.수술 로봇을 대상체의 바디 내부에서 생체 조직의 제조를 위한 3 차원 프린터로 사용한 최소 침윤 시스템. 수술 전 계획이 로봇의 모션과 바이오 잉크 압출 둘 다를 지시하고 제어하는데 사용된다. 로봇 모션은 원하는 두께 및 치수를 갖는 층들을 형성하기 위해 잉크 압출과 조정되고, 다른 유형의 잉크의 사용은 복합 요소가 적층될 수 있게 한다. 이러한 시스템은 일반적으로 피스톤 구동 캐뉼라 형태의 작은 직경의 바이오 잉크 분사 메커니즘을 가지며, 조인트와 같은 제한된 영역에 액세스 가능하게 된다. 로봇 제어는 대상체로 삽입되는 지점에서 피봇 지점 주위에서 각운동이 발생하도록 프로그래밍 된다. 바이오 잉크는 하나의 캐뉼라로부터 순차적으로 분배될 수 있도록 캐뉼라 내의 미리 설정된 층들에 저장될 수 있다.
