To provide a system of using position feedback to precisely guide movement of robotic arms and tools relative to a surgical site of a patient.SOLUTION: A surgical implant planning computer positions an implant device relative to a bone of a patient. An initial image 2100 of a bone is obtained. An initial location data structure is obtained that contains data defining mapping between locations on the implant device and corresponding locations relative to the bone in the initial image. A target image 2110 of the bone of the patient is obtained. A transformation matrix is generated that transforms a contour of a portion of the bone in the initial image to satisfy a defined rule for conforming to a contour of a corresponding portion of the bone in the target image. A transformed location data structure is generated based on applying the transformation matrix to the initial location data structure. A graphical representation of the implant device is displayed overlaid 2120 at locations on the target image of the bone determined based on the transformed location data structure.SELECTED DRAWING: Figure 21【課題】位置フィードバックを利用し、患者の手術部位に対するロボットアームおよびツールの動きを正確に誘導するシステムを提供する。【解決手段】外科手術インプラント計画コンピュータは、患者の骨に対してインプラント装置を位置付ける。骨の初期画像２１００が取得され、インプラント装置上の位置と初期画像の骨に対する対応する位置との間のマッピングを定義するデータを含む初期位置データ構造が得られる。患者の骨の標的画像２１１０が取得され、標的画像の骨の対応する部分の輪郭に適合するための定義された規則を満たすために、初期画像の骨の一部分の輪郭を変換する変形マトリクスが生成される。初期位置データ構造に変形マトリクスを適用することに基づいて、変形した位置データ構造が生成される。インプラント装置のグラフィカル表現が、変形した位置データ構造に基づいて決定された骨の標的画像上の位置にオーバーレイ２１２０されて表示される。【選択図】図２１
