A medical device comprising at least one frame, at least one first, second, third articulation member, at least two pairs of tendons, and at least one articulation device, both of a pair of tendons The tendon is connected to the same articulation member, and the at least one pair of tendons are configured to move the third articulation member relative to the second articulation member by pulling, the first, second, and third The joint member includes a main structure having one or more convex contact surfaces configured in a single part, all of the convex contact surfaces being a single convex shape of each joint member at an extension thereof. Each of the convex contact surfaces is a ruled surface formed by a plurality of straight portions that are all parallel to each other and substantially parallel to the articulation axis. The main part of each tendon of at least two pairs of tendons touches the joint device only on the convex contact surface, and at least two tendons of the at least two pairs of tendons touch the same convex contact surface.少なくとも１つのフレームと、少なくとも１つの第１、第２、第３の関節部材と、少なくとも２対のテンドンと、少なくとも１つの関節装置とを備える医療器具であって、１対のテンドンの両方のテンドンは同一の関節部材に接続され、少なくとも１対のテンドンは、引っ張ることによって第３の関節部材を第２の関節部材に対して移動させるように構成され、第１、第２、及び第３の関節部材は単一の部品に構成された１つ以上の凸状の接触面を有する主構造体を含み、凸状の接触面の全てはその延長部で各関節部材の単一の凸状容積を少なくとも部分的に画定し、凸状の接触面の各々は互いに全て平行であり、且つ関節移動軸に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された線織面である。少なくとも２対のテンドンの各テンドンの主部は凸状の接触面上のみにおいて関節装置と接し、少なくとも２対のテンドンの少なくとも２つのテンドンは同一の凸状の接触面と接している。
