A surgical robotic arm includes a first link and a second link, wherein at least one of the first link or second link is movable relative to each other. The surgical robotic arm also includes a sensor assembly coupled to at least one of the first link or the second link. The sensor assembly includes a force sensing resistor assembly configured to measure force and an interface member disposed over the force sensing resistor assembly, the interface member configured to engage the at least one force sensing resistor assembly due to the interface member contacting an obstruction.Selon l'invention, un bras robotique chirurgical comprend une première liaison et une deuxième liaison, au moins l'une parmi la première liaison ou la deuxième liaison étant mobile l'une par rapport à l'autre. Le bras robotique chirurgical comprend également un ensemble capteur accouplé à au moins l'une parmi la première liaison ou la deuxième liaison. L'ensemble capteur comprend un ensemble de résistance de détection de force conçu pour mesurer une force et un élément d'interface disposé sur l'ensemble de résistance de détection de force, l'élément d'interface étant conçu pour venir en contact avec ledit au moins un ensemble de résistance de détection de force en raison de l'élément d'interface en contact avec une obstruction.
