Disclosed herein are a range of stiffening mechanisms or systems that assist or enable holding a pose or shape of a flexible body (1010, 216, 410, 420, 801). These stiffening mechanisms may be part of the steering mechanism (500, 800), may be separately actuated and/or may themselves also enable steering of the flexible elongate device (400). Further, the stiffening mechanisms may use information from sensor (826) systems, such as a shape sensor (222, 314, 426) in the form of an optical fiber, a plurality of EM sensors (426, 826) distributed along the length of a flexible device, and/or navigation systems, such as a sensor system (108) that computes the approximate location of medical instruments (such as a flexible body) within the anatomy of the patient and/or medical tools that are delivered through a main lumen (411, 811) of the flexible body (1010, 216, 410, 420, 801), to inform a control system (112, 116) which then controls formation and holding of a shape of the flexible body (1010, 216, 410, 420, 801).L'invention concerne une gamme de mécanismes ou de systèmes de raidissement qui facilitent ou permettent le maintien d'une pose ou forme d'un corps flexible (1010, 216, 410, 420, 801). Les mécanismes de raidissement de l'invention peuvent faire partie du mécanisme de direction (500, 800), peuvent être actionnés séparément et/ou peuvent eux-mêmes permettre également la direction du dispositif allongé flexible (400). En outre, les mécanismes de raidissement peuvent utiliser des informations provenant de systèmes de capteurs (826), tels qu'un capteur de forme (222, 314, 426) sous la forme d'une fibre optique, une pluralité de capteurs EM (426, 826) répartis sur la longueur d'un dispositif flexible et/ou des systèmes de navigation, tels qu'un système de capteurs (108) qui calcule l'emplacement approximatif d'instruments médicaux (tels qu'un corps flexible) à l'intérieur de l'anatomie du patient et/ou des outils médicaux qui sont délivrés à travers une lumière prin
