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基于自适应遗传算法的粒子滤波定位与地图构建方法
专利权人:
黎建军
发明人:
黎建军,李博
申请号:
CN201811066110.2
公开号:
CN109084777A
申请日:
2018.09.13
申请国别(地区):
中国
年份:
2018
代理人:
杨乐
摘要:
本发明公开了基于自适应遗传算法的粒子滤波定位与地图构建方法,包括初始化、判断机器人当前位置是否到达终止位置、状态估计、特征匹配、状态更新、路径估计、自适应遗传算法优化k时刻机器人路径分布。本发明用自适应遗传算法来优化表示路径后验分布的粒子集,去掉了一般粒子滤波SLAM方法中的重采样,解决了重采样带来的“粒子耗尽问题”,并使整个SLAM系统的运行效率得到提升。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/
相关发明人
李博
黎建军
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