基于自适应遗传算法的粒子滤波定位与地图构建方法
- 专利权人:
- 黎建军
- 发明人:
- 黎建军,李博
- 申请号：
- CN201811066110.2
- 公开号：
- CN109084777A
- 申请日:
- 2018.09.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 杨乐
- 摘要：
- 本发明公开了基于自适应遗传算法的粒子滤波定位与地图构建方法，包括初始化、判断机器人当前位置是否到达终止位置、状态估计、特征匹配、状态更新、路径估计、自适应遗传算法优化k时刻机器人路径分布。本发明用自适应遗传算法来优化表示路径后验分布的粒子集，去掉了一般粒子滤波SLAM方法中的重采样，解决了重采样带来的“粒子耗尽问题”，并使整个SLAM系统的运行效率得到提升。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
