A walking or walking assistant (WA) 100 of a preferred embodiment of the present invention includes an exoskeleton 500, a control system 400 for controlling movement of the exoskeleton 500, And a power source for supplying power to the associated control system 400. The WA system 100 may comprise, for example, a system that fully supports a user who is paraplegic, or a system that partially or fully supports the rehabilitation of a mobility restricted user 200 . When a user with mobility impairments wears the WA, the user moves their joints and muscles during a walking movement. Thus, it can help prevent the user's physiology from deteriorating.본 발명의 바람직한 실시예의 이동성 또는 보행 보조장치(WA, Walking Aid)(100)는 외골격(500), 상기 외골격(500)의 이동을 제어하기 위한 제어 시스템(400), 및 상기 외골격(500) 및 관련된 제어 시스템(400)으로 전원을 공급하기 위한 전원(power source)을 포함한다. 상기 WA시스템(100)은 예를 들어, 대마비 환자(paraplegic)인 사용자를 완전히 지원하는 시스템으로 이루어지거나, 또는 이동성이 제한된 사용자(200)의 재활치료를 보조하도록 부분적으로 또는 완전히 지원하는 시스템으로 구성될 수 있다. 이동성 장애가 있는 사용자가 상기 WA를 착용하면, 상기 사용자는 그들의 관절들 및 근육들이 보행 이동 중 움직이게 된다. 따라서, 사용자의 생리작용(physiology)이 악화되는 것을 방지하는데 도움을 줄 수 있다.
