Surgical systems and methods for manipulating an anatomy with a tool include defining a first virtual boundary associated with the anatomy and a second virtual boundary associated with the anatomy. The first virtual boundary is activated in a first mode. Movement of the tool is constrained in relation to the first virtual boundary in the first mode. The first virtual boundary is deactivated in a second mode. Movement of the tool is constrained in relation to the second virtual boundary in the second mode.L'invention concerne des systèmes et des procédés chirurgicaux permettant de manipuler une anatomie avec un outil consistant à définir une première limite virtuelle associée à l'anatomie et une seconde limite virtuelle associée à l'anatomie. La première limite virtuelle est activée dans un premier mode. Le déplacement de l'outil est limité par rapport à la première limite virtuelle dans le premier mode. La première limite virtuelle est désactivée dans un second mode. Le déplacement de l'outil est limité par rapport à la seconde limite virtuelle dans le second mode.
