PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile device capable of moving while identifying a passable area in more detail.SOLUTION: The mobile device includes: image acquisition means 20 that acquires a captured image captured in a moving area； classification means 210 that classifies regions in the captured image for each type of a subject； passage information setting means 212 that sets passage determination information indicating a possibility that a place shown in the region can be passed through according to the type of the subject classified by the classification means 210； passage determination means 220 that determines whether or not passage of the place shown in the area is possible based on the passage determination information； and movement control means 22 that controls a method of movement according to a result of determining by the passage determination unit 220 whether or not the passage is possible.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】通過可能なエリアをより詳細に見分けて動くことができる移動装置を提供することを課題とする。【解決手段】移動エリア内を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段２０と、該撮像画像内の領域を、被写体の種類ごとに分類する分類手段２１０と、前記分類手段２１０で分類した前記被写体の種類に応じて、前記領域に写っている場所を通過できる可能性を示す通過判定情報を設定する通過情報設定手段２１２と、前記通過判定情報に基づいて前記領域に写る場所の通過の可不可を判定する通過判定手段２２０と、該通過判定手段２２０による通過の可不可の判定結果に応じて移動の仕方を制御する移動制御手段２２と、を備える。【選択図】図２
