Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, mit den folgenden Schritten:– Erstellen einer zweidimensionalen Abbildung von Zitzen des Tieres, wobei Abstandsinformationen für zumindest eine Mehrzahl von Bildpunkten der zweidimensionalen Abbildung vorliegen– Auswerten der zweidimensionalen Abbildung und der Abstandsinformationen und Ermitteln mindestens einer Position (P21) von zumindest einer Zitzenspitze (21) einer der Zitzen (20) sowie einer Ausrichtung der Zitze (20) in einem vorgegebenen Koordinatensystem– Feststellen, ob die Zitze (20) eine Schrägstellung aufweist und– Ansetzen eines der Melkbecher (7) an der Position (P21) der Zitzenspitze (21), falls eine Schrägstellung nicht festgestellt wird, oder– Ansetzen des Melkbechers (7) an einer Ansetzposition, gegenüber der Position (P21) um einen Versatz (∆P) verschoben ist, der abhängig von der Schrägstellung bestimmt wird, falls eine Schrägstellung festgestellt wird.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen (20) eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, aufweisend eine zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtete Ablaufsteuerung vorhanden ist, die Informationen von dem Sensor auswertet und die Ansetzvorrichtung ansteuert.The invention relates to a method for automatic application of teat cups (7) of teats a dairy animal, in particular a cow, comprising the steps of:– Creating a two-dimensional image of teats of the animal, wherein information for at least a plurality of pixels of the two-dimensional image are present– Evaluating the two-dimensional image and the distance information and determine, at least one position (p21) of at least one teat end (21) of one of the teats (20) as well as an alignment of the teat (20) in a given coordinate system– Determining whether the teat (20) has an inclined position and– Application of a of
