The present disclosure may relate to a computer readable medium containing instructions that include obtaining a first signal corresponding to an idler roller guide speed, obtaining a second signal corresponding to a tire speed, and obtaining a third signal corresponding to a motor speed. The instructions may also include comparing the idler roller guide speed to an idler threshold based on a relationship between the idler roller guide speed, the tire speed, and the motor speed and comparing the motor speed to a motor threshold based on the relationship. The instructions may additionally include, based on one or both of the idler roller guide speed exceeding the idler threshold and the motor speed exceeding the motor threshold, determining that a slippage has occurred, and in response to the slippage, initiating a corrective action.Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne une roue qui peut comprendre des première et seconde plaques d'exosquelette qui sont espacées l'une de l'autre et présentent des configurations généralement circulaires. La roue peut en outre comprendre un ensemble de guidage à rouleaux qui comprend un ou plusieurs paliers, un guide à rouleaux relié audit/auxdits palier(s), et un arbre recouvrant les première et deuxième plaques d'exosquelette et relié au guide à rouleaux de sorte que le guide à rouleaux tourne autour de l'arbre. La roue peut en outre comprendre un pneu et une jante sans centre reliée au pneu. La jante sans centre peut être configurée de sorte à présenter une forme qui correspond à une forme du guide à rouleaux et le guide à rouleaux peut être configuré de sorte à entrer en contact avec la jante sans centre pendant que la jante sans centre tourne.
