Being the system and the method of controlling the joint which is in the place where it is far, the actuator it decides the power which is applied vis-a-vis the joint via link and in order to control, it utilizes position measurement. You use power, by the fact that it feeds back, you can control the medical instrument. The medical instrument has had link, as for that link, the flattery characteristic which with the joint and the actuator of the proximal edge cannot be ignored is offered, when even if position of the joint of the distal (2036) edge motor position of the proximal edge there was no and relationship direct, in, operation of the accurate instrument is offered.離れたところにある関節をコントロールするシステムおよび方法であって、リンクを通じてアクチュエーターが関節に対して適用する力を決定しコントロールするために、位置測定を利用する。力を使用し、フィードバックすることで、医療器具のコントロールができる。医療器具はリンクを有しており、そのリンクは、関節と近位端のアクチュエーターとの間の無視できない迎合性を提供し、たとえ遠位端の関節の位置が直接的に近位端のモーター位置と関係がなかったときにおいても、正確な器具の動作を提供する。
