The shoulder joint follow-up and gravity compensation device for upper extremity rehabilitation compensates for the vertical movement of the shoulder joint of the rehabilitation patient, the weight of the arm, and the weight of the rehabilitation exercise device attached to the arm, A first linear motion guide provided at a position opposite to a position where the gravity compensating spring is installed, and a second linear motion guide provided at a position opposite to the first linear motion guide, Compensated load transfer cable.상지 재활을 위한 어깨 관절 추종 및 중력 보상 장치는 재활 환자의 어깨 관절의 수직 방향으로의 움직임과 팔의 무게, 팔에 부착되는 재활 운동 장치의 무게에 대한 중력을 보상하며, 정하중 스프링으로 구현되는 중력 보상 스프링, 재활 환자의 어깨 관절 움직임에 따라 상하 운동을 통해 관절 추종을 수행하며, 중력 보상 스프링이 설치된 위치의 반대편 위치에 구비되는 제1 직선 운동 가이드, 그리고 중력 보상 스프링과 직선 운동 가이드를 연결하는 보상 하중 전달 케이블로 구현된다.
