From one aspect, one method can use one or more computer devices to automatically control the height of an agricultural tool device and the height of a soil surface. The method may also include the use of one or more computer devices to determine the height of the instrument by comparing the height of the instrument with a predetermined target height. The method may also include calculation using one or more computer devices.A proportional signal based on tool height error with more than one power. The method may also include using one or more computer devices to adjust the height of the instrument and the height of the ground according to the proportional signal.En un aspecto, un método para controlar automáticamente una altura de un implemento de un vehículo de trabajo agrícola con respecto a una superficie del suelo puede incluir monitorear, con uno o más dispositivos de computación, la altura del implemento con respecto a la superficie del suelo. El método puede también incluir determinar, con el uno o más dispositivos de computación, un error de altura del implemento comparando la altura del implemento con una altura objetivo predeterminada. El método puede también incluir calcular, con el uno o más dispositivos de computación, una señal proporcional basada en el error de altura del implemento elevado a una potencia mayor que uno. El método puede también incluir ajustar, con el uno o más dispositivos de computación, la altura del implemento con respecto a la superficie del suelo en base a la señal proporcional.
