CATHOLIC KWANDONG UNIVERSITY INDUSTRY FOUNDATION;가톨릭관동대학교산학협력단
发明人:
YOON CHEESOON,윤치순
申请号：
KR1020180123482
公开号：
KR1020200043002A
申请日:
2018.10.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The present invention provides a joint robot system comprising: a plurality of node units which are interlocked and flow from a base； a plurality of pulleys for allowing the node units to flow； and a wire bound to the pulleys, and controlling movement of a joint based on an external force applied thereto. Therefore, the joint robot system of the present invention is interlocked with a link means based on the wire and minimizes tension required for the wire in joint control, thereby preventing occurrence of breakage due to abrasion caused by overloading of the link means (e.g. wire etc.), and being capable of stably operating a robot arm.본 발명은, 상호 연동되어 기저(base)로부터 유동되는 복수의 마디부； 상기 마디부들이 유동되도록 하기 위한 복수의 폴리(pulley)； 상기 폴리에 결속되며 가해지는 외력에 기반하여 상기 관절의 움직임을 제어하기 위한 와이어를 포함하는 관절 로봇 시스템을 제공한다.따라서, 와이어에 기반하는 링크(link)수단으로 연동시키며 관절 제어 상에서 와이어에 요구되는 장력을 최소화시켜 링크 수단(예 : 와이어 등)에 과부하에 의한 마모로 파손이 발생되는 것을 방지하여 로봇암의 안정적인 운용이 가능한 효과가 있다.
