It is the first electric machine actuator and the second electric machine actuator which is placed in the body section and is joined to the body section the flexible part which are placed in the body section and the body section which possess the shift section where the ultrasonic image pickup probe the cavity decides part at least, it is joined by the flexible part and the flexible part which possess the multiple glenoid elements and it includes with the ultrasonic sensor array which is placed in the distal part and the distal part which decide at least another portion of that cavity. The controller supplies the control signal, the first power transmission component, in order to convey power from the first electric machine actuator at least to one of those multiple glenoid elements, the first electric machine actuator and, is joined at least with to one of those multiple glenoid elements. In addition, the second power transmission component, in order to convey power from the second electric machine actuator to another one of the multiple glenoid elements according to the control signal from the controller, the second electric machine actuator and, is joined at least with to another one of the multiple glenoid elements. The controller can be constituted, in order that capacity measurement image pickup at three dimensions is brought, in order to maneuver the beam from ultrasonic sensor array electronically, according to the manual operation of the joystick by the user.超音波撮像プローブは、空洞の少なくとも一部を定める硬いセクションを有するボディ部と、ボディ部に置かれる第一電気機械的アクチュエータと、ボディ部に置かれる第二電気機械的アクチュエータと、ボディ部に結合される可撓性部分であり、複数の関節要素を有する可撓性部分と、可撓性部分に結合されその空洞の少なくとも別の一部を定める遠位部と、遠位部に置かれる超音波センサアレイとを含む。コントローラは、制御信号を供給し、第一力伝達部材は、第一電気機械的アクチュエータからの力をそれら複数の関節要素の少なくとも一つに伝えるために、第一電気機械的アクチュエータと、それら複数の関節要素の少なくとも一つとに結合される。また、第二力伝達部材は、コントローラからの制御信号に応じて、第二電気機械的アクチュエータからの力を複数の関節要素の別の一つに伝えるために、第二電気機械的アクチュエータと、複数の関節要素の少なくとも別の一つとに結合される。コントローラは、三次元での容積測定撮像をもたらすべく、ユーザによるジョイスティックの手動操作に応じて、超音波センサアレイからのビームを電子的に操縦するよう構成され得る。
