PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tension detection means capable of simplifying and miniaturizing a constitution and reducing cost, and to provide a manipulator which uses the tension detection means.SOLUTION: In the manipulator 1, a pulley 23 which is a jointing part is driven by a tension of a wire 20 and is rotated in one direction. In this case, since a length L0 of the wire 20 restrained by a groove 42, which is a restraining part becomes longer than a distance S0 between both ends of a restraining member 40 of the tension detection means 13 in the longitudinal direction, the tension generated in the wire 20 works on the restraining member 40. Thus, the restraining member 40 is deformed and distorted in a direction vertical to a fifth surface 40E on which a strain gage 41 is mounted. The tension of the wire 20, namely, a capacity of the pulley 23 is detected by detecting strain quantity by a strain gauge 41.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】構成の単純化とともに小型化及び低コスト化を実現できる張力検出手段及びそれを用いたマニピュレータを提供することにある。【解決手段】マニピュレータ1では、関節部であるプーリ23はワイヤ20の張力により駆動され、一方向に回転する。この際、長手方向について張力検出手段13の拘束部材40の両端の間の距離S0より、拘束部である溝42に拘束されているワイヤ20の長さL0が長くなるため、ワイヤ20に生じる張力が拘束部材40に作用する。これにより、拘束部材40は変形し、歪ゲージ41が取り付けられる第5の面40Eに垂直な方向に歪むことになる。この歪量を歪ゲージ41で検出することで、ワイヤ20の張力、すなわちプーリ23の力量を検出するようになっている。【選択図】図7A
