A robot comprising: a base； a flexible arm extending from the base and having: a plurality of joints whereby the configuration of the arm can be altered, a plurality of drivers arranged to drive the joints to move, and an attachment structure for attaching a tool to the arm； and a control unit configured to control the drivers and to receive inputs from sensors, and operable in a mode in which, whilst a tool is attached to the attachment structure and captive in a port, it: (i) controls the drivers to permit the arm to be reconfigured by the action of an external force applied to the arm so as to cause the tool to be retracted from the port along a longitudinal axis of the tool； and (ii) on receiving sensor input indicating that the arm has been reconfigured so as to cause the tool to be retracted from the port along a longitudinal axis of the tool, controls the drivers to reconfigure the arm so as to agitate the tool transverse to the longitudinal axis of the tool.La présente invention concerne un robot comprenant : une base； un bras flexible s'étendant depuis la base et comportant : une pluralité de charnières, permettant de modifier la configuration du bras, une pluralité de dispositifs d'entraînement disposés de sorte à entraîner le déplacement des charnières, et une structure de fixation permettant de fixer un outil au bras； et une unité de commande conçue pour commander les dispositifs d'entraînement et pour recevoir des entrées en provenance de capteurs, et pouvant fonctionner dans un mode dans lequel, lorsqu'un outil est fixé à la structure de fixation et bloqué dans un orifice, elle : (i) commande les dispositifs d'entraînement pour permettre de reconfigurer le bras par l'action d'une force externe appliquée sur le bras de manière à amener l'outil à reculer à partir de l'orifice le long d'un axe longitudinal de l'outil； et (ii) dès réception d'une entrée du capteur indiquant que le bras a été reconfiguré de manière à faire reculer l'outil à partir de l'orif
