Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V.
发明人:
Arash Sanagoo
申请号：
DE102013222005
公开号：
DE102013222005B4
申请日:
2013.10.29
申请国别(地区):
DE
年份:
2017
代理人:
摘要：
Manipulator für die minimalinvasive Chirurgie und die Single-Port Chirurgie durch eine Öffnung (2) zum Bauchraum eines Patienten, aufweisendeinen ersten Instrumentenhalter (1a), der sich entlang einer als erste Instrumentenachse (6a) bezeichneten Längsachse erstreckt,einen zweiten Instrumentenhalter (1b), der sich entlang einer als zweite Instrumentenachse (6b) bezeichneten Längsachse erstreckt,einer ersten Kinematik, die den ersten Instrumentenhalter (1a) führt,einer zweiten Kinematik, die den zweiten Instrumentenhalter (1b) führt,wobei der erste Instrumentenhalter (1a) so an der ersten Kinematik angeordnet ist, dass die erste Instrumentenachse (6a) koaxial zu einer stets durch einen Pivotpunkt (4) verlaufenden ersten Pivotachse (5a) verläuft und in dem Pivotpunkt (4) schwenkbar ist, undwobei der zweite Instrumentenhalter (1b) so an der zweiten Kinematik angeordnet ist, dass die zweite Instrumentenachse (6b) parallel und um einen ersten Abstand größer als Null beabstandet zu einer stets durch den besagten Pivotpunkt (4) verlaufenden zweiten Pivotachse (5b) verläuft, welche Pivotachse (5b) in dem Pivotpunkt (4) schwenkbar ist, wobeider erste Instrumentenhalter (1a) im Pivotpunkt (4) um diesen schwenkbar ist,und wobei der zweite Instrumentenhalter (1b) im Bereich der Öffnung (2), in deren Öffnungsfläche der Pivotpunkt (4) liegt, auf einem Kreis um den Pivotpunkt (4) als Pivotkreis (7) bewegbar ist.Manipulator for minimally invasive surgery and single-port surgery through an opening (2) to the abdominal cavity of a patient, comprising a first instrument holder (1a) extending along a longitudinal axis designated as a first instrument axis (6a), a second instrument holder (1b) extending along a longitudinal axis designated as a second instrument axis (6b), a first kinematics guiding the first instrument holder (1a), a second kinematics guiding the second instrument holder (1b), the first instrument holder (1a) thus engaging the first kinematics is arranged such that
