The flexible tube insertion device (10) includes an insertion portion (30) that is inserted into the conduit portion (200), and a detection unit (90) that detects the state of the insertion portion (30). The flexible tube insertion device (10) is arranged in the insertion unit (30), generates vibrations, and includes one or more vibration units (100) that vibrate the insertion unit by the generated vibrations, and a detection unit (90). And a control unit (110) for controlling vibration generated by the vibration unit (100) based on the detected state of the insertion unit (30).可撓管挿入装置（１０）は、管路部（２００）に挿入される挿入部（３０）と、挿入部（３０）の状態を検出する検出ユニット（９０）とを有する。可撓管挿入装置（１０）は、挿入部（３０）に配置され、振動を発生し、発生した振動によって挿入部を振動させる１つ以上の振動部（１００）と、検出ユニット（９０）によって検出された挿入部（３０）の状態を基に、振動部（１００）が発生する振動を制御する制御部（１１０）とを具備する。
