The invention relates to a system for reproducing the movement of an object by means of an articulated structure, which comprises an optical sensor (C0) and relative movement sensors (C1-C4) attached to the object, and a unit (20) for processing measurements made by the sensors (C0, C1-C4). The unit comprises a module (21) giving the absolute location of each segment of the structure in a reference frame, said module utilising the absolute location ({Ra0,pa0},{Rai,pai}) of each sensor. The unit further comprises: - an image processing module (22) for determining the absolute location ({Ra0,pa0}) of the optical sensor (C0) in the reference frame from a sequence of images (D0) acquired by the optical sensor, - a module (24) for determining the relative location ({R0i,p0i) of each relative movement sensor (C1-C4) in relation to the optical sensor, from the measurements made by the sensors, - a module (23) for determining the absolute location ({Rai,pai}) of each relative movement sensor (C1-C4), from the absolute location of the optical sensor and the relative location of each relative movement sensor.L'invention porte sur un système de reproduction du mouvement d'un objet par une structure articulée, qui comprend un capteur optique (C0) et des capteurs de mouvement relatifs (C1-C4) fixés sur l'objet, et une unité de traitement (20) de mesures réalisées par les capteurs (C0, C1-C4). L'unité comprend un module (21) fournissant la localisation absolue de chacun des segments de la structure dans un repère de référence, ledit module exploitant la localisation absolue ({Ra0,pa0},{Rai,pai}) de chacun des capteurs. L'unité comporte en outre : - un module de traitement d'images (22) pour déterminer une localisation absolue ({Ra0,pa0}) du capteur optique (C0) dans le repère de référence à partir d'une séquence d'images (D0) acquises par le capteur optique, - un module (24) de détermination de localisation relative ({R0i, p0i) de chacun des capteurs de mouvement relatifs (C1-C4)
