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果蔬采摘机器人末端执行器
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 刘继展,李萍萍,李智国,王新忠,向忠平
- 申请号：
- CN200710020500.1
- 公开号：
- CN100512621C
- 申请日:
- 2007.03.06
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2009
- 代理人:
- 汪旭东
- 摘要：
- 一种果蔬采摘机器人末端执行器，由执行装置、感知系统和供电系统组成。其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力，使波纹吸盘产生吸力，直流伺服电机通过齿轮的传动，使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附并拉动其从果束中移开，由双向螺旋机构完成两夹持手指的开合，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。感知系统由安装在执行装置不同部位的伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器组成，由高能锂电池组并通过电压转换对末端执行器各元器件进行供电。本发明可根据多传感器的信息感知，执行吸附、抓取和分离动作，实现果实的智能化采摘，并保证果实品质。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
